تعود العلاقات الدبلوماسية بين البلدين إلى 24 مايو 1973 عندما تم الاتفاق على إقامة علاقات دبلوماسية بين الدوحة وكراكاس على مستوى السفراء المقيمين حيث يسعى البلدان إلى إقامة علاقة صداقة وتعاون بينهما في كافة المجالات وخاصة المجال التجاري والاقتصادي والاستثمار في مجال النفط والغاز.
في ديسمبر 2001 افتتحت دولة قطر أول سفارة لها في فنزويلا
من جهتها افتتحت الحكومة الفنزويلية سفارتها في قطر وعينت سفيراً لها.
وتزداد علاقات التعاون الثنائي بين البلدين الصديقين تقدماً وعمقاً بفضل الزيارات والاتصالات المستمرة بين قيادتي البلدين، والتي نتج عنها توقيع عدد من الاتفاقيات.